Afaan filadhu . Balaan yeroo mudatu, jechuunis kirkira lafaa, kufaatii caasaa ykn dhangalaʼaa keemikaala balaafamaa taʼe—naannoon sun labiriintii tilmaama hin qabne kan caccabaa citaa, garagalcha tasgabbaaʼaa hin taanee fi lafa lilmoo taʼa. Haalota qooda guddaa qaban kana keessatti sochiin namoota deebii jalqabaa kennan yeroo baayyee balaa qaamaatiin daangeffama. Kunis bakka makaanikoonni IDA'UUaa kan track caterpillar kan roobootiidhaaf ta’u jecha jechaatti bu’uura hojii barbaacha fi baraarsaa ammayyaa ta’a. FaHundaaa kanneen girgiddaa qaban kanneen giddugaleessa ol’aanaa ykn gara siltii lHundaaafaa keessa lixuu wajjin wal’aansoo qaban, a hordoffii roobootii sirni bal’ina lafa walitti fufiinsa qabu kan waltajjii makaanikaa gara nama lafa hunda irraa hafetti jijjiiruuf barbaachisu ni kenna.
Fiiziksii Bu'uuraa Daandii Taankii Roobootii Walitti Fufaa
Maaliif akka ta’e hubachuuf a roobootii inspeekshinii hordofame deebii balaadhaaf ulaagaa warqee waan ta’eef, namni tokko raabsa dhiibbaa lafaa ilaaluu qaba. Ergama baraarsaa keessatti "lafti" yeroo muraasaaf jabaa ta'a; yeroo baay’ee walmakaa dhagaa cirrachaa laaftuu, geejjibaa caccabee fi insulaashinii jiidha qabuudha. Roobootiin girgiddaa qabu tokko ulfaatina isaa guutuu bakka tuttuqaa xixiqqoo afur irratti walitti qaba. Caccabaa lHundaaafaa ykn wal hin qixxaanne irratti dhiibbaan guddaan kun girgiddaan akka keessa qotan kan godhu siʼa taʼu, kunis buʼa qabeessa taʼee roobootii bakka isaa akka qabatu godha.
Track taankii roobootii kanas karaa qajeelfama fe’umsa babal’isuutiin furuu. Looppii walitti fufiinsa qabu kan ispirookeetii keessootiin oofu fayyadamuun ulfaatinni roobootii dheerina miila daandii sanaa guutuu irratti raabsama. Dhiibbaan lafaa gadi aanaan kun maashinichi gufuulee gogaa aadaa liqimsu irratti "akka yaa'u" taasisa. Kana malees, faayidaan makaanikaa kan hordoffii roobootii harkisa dheerina isaa keessa jira. "Grousers" ykn treads hedduun yeroo tokkotti surface waliin waan wal qunnamaniif, roobootiin kun harkisa drawbar guddaa gochuu danda'a, kunis blookii konkiriitii irra akka ol ba'u ykn sensaroota ulfaatoo fi sarara tether qunnamtii karaa aperture dhiphoo akka harkisu isa dandeessisa.
Saayinsii Meeshaalee fi Jijjiirama Gara Daandii Taankii Laastikaa Rooboototaaf
Bara jalqabaa roobootii keessatti dizaayinoonni hedduun taankii waraanaa irraa liqii guddaa kan fudhatan yoo ta'u, hidhaa sibiilaa ulfaataa fayyadamu. Haa ta’u malee, barbaacha fi baraaruuf ulfaatinaa fi raafama diina murteessaadha. Cimina olaanaa uumamuu daandii taankii laastikaa roobootiidhaaf dirree irratti warraaqsa kaaseera. Traakoonni kun akkaataa IDA'UUa IDA'UUaatiin kompaawundoota sinteetikii ciccimoo ta’an irraa kan ijaaraman yoo ta’u, yeroo baay’ee sibiilli keessoo ykn funyoo Kevlar tiin kan ukkaamfame yoo ta’u, akka hin diriirreef osoo socho’uu danda’u eegu.
Filannoon laastikaa ulfaatina hir’isuu qofa miti. Naannoo barbaacha fi baraarsaa magaalaa (USAR) keessatti, yeroo baayyee roobootiin bakka micciiramaa ykn lilmoo, kan akka marbilii foolii qabu kan kutaa seensaa jige keessatti ykn warshaa keessatti sibiilli jiidhaan dibame keessa darbuu qaba. Daandiiwwan sibiilaa lilmoo ykn qulqullina caasaa lafa tokkoo hafe miidhuu kan dandaʼan taʼus, . daandii taankii laastikaa roobootiidhaaf koofiishinii wal-nyaatinsaa olaanaa ta’e ni kennu. Elastiiksii laastikaa daandii xiqqoo ji'oomeetirii maaykiroo caccabaa wajjin akka "walsimsiisu" kan taasisu yoo ta'u, bu'a qabeessa ta'een qarqara cilee fi tuuboo "qabachuu" danda'a. "Mechanical keying" kun kan hayyamu a roobootii inspeekshinii hordofame sadarkaa ol ba’uuf ykn gara duubatti osoo hin siqsin caccabaa laaftuu digrii 45 ta’e irra deemuudhaaf.
Ji’oomeetirii Navigeeshinii Roobootii Inspeekshinii Hordoffifame Keessatti
A roobootii inspeekshinii hordofame yeroo muraasaaf saanduqa sabbata lama irratti argamu qofa ta’a. Makaanikoonni ulfaataa ta'an kun "flippers" ykn moojuulota sub-track kan roobootiin boca isaa daayinamiikiin akka jijjiiru taasisan of keessaa qabu. Kun tarkaanfii jijjiirama tirannaa murteessaa ta’eedha track caterpillar kan roobootiidhaaf ta’u . Kutaalee fuulduraa ykn duubaa daandii sanaa walitti hidhuudhaan, roobootiin kun qarqara ledge olkaʼaa qabachuuf ykn wiilbeesii isaa dheeressuun qaawwa balʼaa lafa jige lama gidduu jiru riqicha godhachuu dandaʼa.
Ji’oomeetirii madaqfamuu danda’uun kun yeroo sochii garmalee hojjetamullee wiirtuun harkisaa miila daandii konkolaataa keessa akka turu mirkaneessa. Barbaacha fi baraarsaa keessatti galmi yeroo baayyee kaameraa ykn sensara kaarboon daayi'oksaayidii gara "bakka duwwaa" bakka namoonni lubbuun hafan qabamuu danda'anitti geessuudha. Roobootiin tokko yoo garagale ergamni sun ni xumurama. Ejjennoo bal'aa fi piroofaayilii gadi aanaa uumamaan daandii taankii roobootii waltajjii uumamaan tasgabbaa’aa ta’ee fi garagalchuu danda’u kennuu, yeroo roobootiin meeshaalee LIDAR ulfaatoo ykn harka roobootii deekii isaa isa gubbaa irratti baatullee.
Wal-nyaatinsa Skidding fi Steering irra aanuu keessa Daandii Taankii Roobootii
Gama makaanikaa walxaxaa ta'e keessaa tokko kan daandii taankii roobootii mala isteeriingii ti. Konkolaattota isteeriingii raak-and-piniyoon fayyadamuun wiil garagalchan irraa IDA'UUa ta'ee, roobootiin hordoffii irra caalaan isaanii "skid-steering" fayyadamu. Kunis daandii tokko isa kaan caalaa saffisaan oofuu ykn daandii tokko duubatti deebisuu kan dabalatu yoo ta’u, inni kaan immoo gara fuulduraatti tarkaanfachiisa. Kun raadiyaasii garagalchuu zeeroo kan hayyamu yoo ta’ellee-daangaa dhiphoo, kilaawustiroofobiik gamoo jige keessatti barbaachisaa ta’e-dhiibbaa cinaachaa guddaa ta’e irratti uuma hordoffii roobootii ofii isaatii.
Makaanikoonni keessoo humnoota cirrachaa kana to’achuuf ciccimoo ta’uu qabu. Kanaafidha walqunnamtiin ispirookeetii konkolaachisaa fi lugs track gidduu jiru sirritti kan hojjetame. In a roobootii inspeekshinii hordofame , "pitch" track "de-tracking" (tracking girgiddaa irraa kufuu) ittisuuf dhiphina guddaa jalattillee walfakkaataa ta'ee turuu qaba. Roobootiin baraarsaa ammayyaa yeroo baayyee sirna ofumaan dhiphisuu kan qabu yoo ta'u, kunis spring ykn haayidirooliik actuators fayyadamuun... track caterpillar kan roobootiidhaaf ta’u taut, dhagaan tokko yaa’ii konkolaachisaa keessatti yoo buufaTel .lee, daandii taa’ee akka hojjetu mirkaneessuudha.
Turtii fi Suphaa kan Daandii Taankii Roobootii Naannoo Diinummaa keessatti
Naannoo ergama baraarsaa keemikaalaa fi qaamaan kan ciccitudha. Dafqi konkiriitii caccabee bahu kutaalee socho’an irratti akka waraqaa cirrachaa kan hojjetu yoo ta’u, bishaan dhaabbate immoo beeringiiwwan keessaa xuuxuu danda’a. Dizaayiniin daandii taankii laastikaa roobootiidhaaf yeroo baayyee "of qulqulleessu" kan ta'e akkaataa tarkaanfii of keessaa qaba. Kunniin qoochoowwan kofa qaban yoo ta’u, laastikaan yeroo inni sprocket sana naanneffatutti, dhoqqee fi dhagaa xixiqqoo osoo akkas ta’ee mala sana jaamsu baasuuf, uumamaan laastikaa garagalchuutti fayyadamu.
Kana malees, roolaroonni keessoo daandii sanaa cufamanii jiraachuun isaanii baayʼee barbaachisaa dha. Sababni isaas a roobootii inspeekshinii hordofame mana gadi aanaa lolaan guutame seenuu ykn foomii ibidda ukkaamsuu keessa socho’uu barbaachisuu danda’a, piivootiiwwan makaanikaa furmaata daandii keessa jiran yeroo baay’ee chaappaa O-ring keessatti marfamaniiru. Icha hordoffii roobootii akka sarara ittisaa jalqabaa ta’ee kan hojjetu yoo ta’u, dhiibbaa rebar jagged fi glass cabe xuuxee akka elektirooniksii miira namaa kakaasu chassis keessa kaa’aman raafama hamaa imala irraa eegamanii hafu.
Balaan yeroo mudatu, jechuunis kirkira lafaa, kufaatii caasaa ykn dhangalaʼaa keemikaala balaafamaa taʼe—naannoon sun labiriintii tilmaama hin qabne kan caccabaa citaa, garagalcha tasgabbaaʼaa hin taanee fi lafa lilmoo taʼa.
